上下料工業機器人

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          上下料工業機器人

          DR120

          發布日期:2018-09-25 瀏覽次數:1991


          DR 120機器人本體技術參數

          ?2.1  機器人本體構成圖


          ?2.2  機器人機械參數

          DR120機器人機械參數如表

          機型

          DR120

          自由度

          4

          手腕負載

          120 kg

          最大工作半徑

          2403 mm

          本體重量

          1040 kg

          安裝方式

          水平

          驅動方式

          AC 伺服驅動

          重復定位精度

          ±0.2mm

          噪聲

          <70dB(A)

          工作溫度

          0℃~+40℃

          運輸、儲存溫度

          25℃~+55℃

          濕度

          75%AH 以下(短期 95%AH)

          振動

          4.9m/s2 以下

          機器人本體 IP 防護等級

          IP40

          控制柜 IP 防護等級

          IP53


          ?2.2  機器人負載參數

          DR120型機器人負載參數如表

          機器人型號

          腕關節負載(kg)

          前臂負載(kg)

          DR120

          120

          24

          DR120型機器人負載位置如圖

          DR120手腕負載質量與重心的關系如圖


          ?2.4  機器人運動參數

          DR120各關節運動參數如表

          項目

          規格

          名稱

          DR120

          關節速度

          J1

          145°/s

          J2

          110°/s

          J3

          120°/s

          J4

          400°/s

          關節角度

          J1

          ±165°

          J2

          +85°~-40°

          J3

          +120°~-20°

          J4

          ±300°

          手腕允許負載力矩

          J4

          250Nm

          手腕允許負載慣量

          J4

          70 kgm2


          ?2.5  機器人工作空間

          本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍,與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。

          用戶操縱機器人時須要以控制系統使用說明書中定義的為準,否則系統會報錯。


          DR120機器人工作空間如圖,最初安裝、固定機器人

          a

          b

          c

          d

          25°≤α≤155°

          2403

          742

          1776

          462


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