焊接工業機器人

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          焊接工業機器人

          DR6-1400

          發布日期:2018-09-25 瀏覽次數:1868


          DR6-1400機器人本體技術參數

          ?2.1  機器人本體構成圖


          ?2.2  機器人機械參數

          DR6-1400機器人機械參數如表

          機型

          DR6-1400

          自由度

          6

          手腕負載

          6kg

          最大工作半徑

          1405mm

          本體重量

          143kg

          安裝方式

          水平、垂直、吊裝

          驅動方式

          AC 伺服驅動

          重復定位精度

          ±0.05mm

          噪聲

          <80dB(A)

          工作溫度

          0℃~+40℃

          運輸、儲存溫度

          25℃~+55℃

          濕度

          75%AH 以下(短期 95%AH)

          振動

          4.9m/s2 以下

          機器人本體 IP 防護等級

          IP40

          控制柜 IP 防護等級

          IP53

          IO說明

          16DI/16DO

          電源電壓

          380V

          最大容量

          3KVA


          ?2.3  機器人負載參數

          DR6-1400型機器人負載參數如表

          機器人型號

          腕關節負載(kg)

          前臂負載(kg)

          大臂負載(kg)

          旋轉座負載(kg)

          DR6-1400

          6

          10

          10

          20

          DR6-1400型機器人負載位置如圖

          DR6-1400手腕負載質量與重心的關系如圖


          ?2.4  機器人運動參數

          DR6-1400各關節運動參數如表

          項目

          規格

          名稱

          DR6-1400

          關節速度

          J1

          150°/s

          J2

          150°/s

          J3

          160°/s

          J4

          360°/s

          J5

          320°/s

          J6

          360°/s

          關節角度

          J1

          ±165°

          J2

          +155°~-90°

          J3

          +70°~-200°

          J4

          ±170°

          J5

          ±120°

          J6

          ±360°

          自由停止時間/自由停止距離

          J1

          0.28s/21°

          J2

          0.29s/21.75°

          J3

          0.20s/16°

          J4

          0.15s/27°

          J5

          0.15s/24°

          J6

          0.12s/21.6°

          手腕允許負載力矩

          J4

          11.8Nm

          J5

          9.8Nm

          J6

          5.9Nm

          手腕允許負載慣量

          J4

          0.6 kgm2

          J5

          0.25 kgm2

          J6

          0.06 kgm2


          ?2.5  機器人工作空間

          DR6-1400機器人工作空間如圖

          a

          b

          c

          d

          1405

          1045

          1640

          755


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