沖壓工業機器人

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          DR20

          發布日期:2018-09-25 瀏覽次數:1837


          DR 20機器人本體技術參數

          ?2.1  機器人本體構成圖

          圖 2-1 DR20 機器人本體構成


          ?2-2機器人機械參數

          機型

          DR20

          自由度

          6

          手腕負載

          20kg

          最大工作半徑

          1718mm

          本體重量

          235kg

          安裝方式

          正裝、倒裝

          重復定位精度

          ±0.05mm

          噪聲

          <80dB(A)

          工作溫度

          0℃~+40℃

          運輸、儲存溫度

          25℃~+55℃

          濕度

          75%RH 以下(短期 95%RH)

          振動

          4.9m/s2 以下

          機器人本體 IP 防護等級

          IP40(腕部 )IP65)

          IP40

          控制柜 IP 防護等級

          IP53

          表 2-1 DR20 機器人機械參數


          ?2-3機器人機械參數

          DR20 型機器人負載參數如表

          機器人型號

          腕關節負載(kg)

          前臂負載(kg)

          DR20

          20

          10

          表 2-2 DR20 型機器人負載參數

          DR20 型機器人負載位置如圖

          (1、工具法蘭接口;2、前臂驅動箱體接口;3、底座接口)

          DR20 手腕負載質量與重心的關系如圖



          ?2-4機器人運動參數

          DR 20各關節運動參數如表

          項目

          規格

          名稱

          DR20

          關節速度

          J1

          170°/s

          J2

          170°/s

          J3

          170°/s

          J4

          360°/s

          J5

          360°/s

          J6

          600°/s

          關節角度

          J1

          ±165°

          J2

          +155°~-90°

          J3

          +75°~-200°

          J4

          ±185°

          J5

          ±120°

          J6

          ±360°

          關節允許負載力矩

          J4

          50Nm

          J5

          50Nm

          J6

          19.6Nm

          關節允許負載慣量

          J4

          1.6kgm2

          J5

          1.6kgm2

          J6

          0.8kgm2


          ?2-5機器人工作空間

          本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍,與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。

          用戶操縱機器人時須要以控制系統使用說明書中定義的為準,否則系統會報錯。

          DR20 機器人工作空間如圖 2-14 所示,最初安裝、固定機器人;

          a

          b

          c

          d

          1718

          1358

          1538

          1474



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